导航方式
- GPS 导航全球定位系统（GPS）是一种卫星导航系统，它可以提供高精度的位置和速度信息，GPS 导航是目前最常用的导航方式之一，它可以在室外环境下使用，并且可以实现全球定位。
- GPS 信号接收：无人机通过接收 GPS 卫星信号来确定自身的位置和速度，GPS 信号的接收受到天气、地形和障碍物等因素的影响，因此在某些情况下可能会出现信号丢失或误差。
- GPS 精度：GPS 导航的精度通常在米级到十米级之间，具体取决于使用的 GPS 接收器和卫星信号强度，在开阔的室外环境下，GPS 导航可以提供较为准确的位置和速度信息，但在城市峡谷、山区或森林等复杂环境下，GPS 信号可能会受到干扰或丢失，导致定位精度下降。
- 视觉导航视觉导航是一种基于图像识别和计算机视觉技术的导航方式，它通过在无人机上安装摄像头和传感器，实时获取周围环境的图像信息，并利用计算机视觉算法对图像进行分析和处理，从而实现对无人机的导航和控制。
- 视觉传感器：视觉导航系统通常使用摄像头作为传感器，通过拍摄周围环境的图像来获取信息，这些图像可以被用于识别地标、障碍物、路径等信息。
- 地标识别：通过在地图上标记已知的地标，无人机可以通过识别这些地标来确定自己的位置和方向，这种方法通常需要在起飞前进行地标标记，并在飞行过程中不断地与地标进行匹配。
- SLAM（同步定位与地图构建）：SLAM 是一种实时构建环境地图的技术，通过同时处理多个传感器的数据，如摄像头、激光雷达等，无人机可以实时构建环境地图，并根据地图信息进行导航和定位。
- 惯性导航惯性导航系统（INS）是一种基于加速度计和陀螺仪的导航系统，它通过测量无人机的加速度和角速度来计算自身的位置和速度，惯性导航系统具有自主性强、不受外界干扰等优点，但随着时间的推移，其误差会逐渐积累。
- 惯性传感器：惯性导航系统使用加速度计和陀螺仪来测量无人机的加速度和角速度，这些传感器可以测量无人机在三个轴向上的加速度和角速度。
- 运动模型：惯性导航系统使用运动模型来计算无人机的位置和速度，运动模型通常包括加速度计和陀螺仪的误差模型、地球重力模型、风速和风向模型等。
- 初始对准：在使用惯性导航系统之前，需要进行初始对准，初始对准是指确定加速度计和陀螺仪的初始方向和零位误差，初始对准可以通过手动对准、GPS 辅助对准或其他方法进行。
是常见的无人机导航方式,不同的导航方式适用于不同的场景和需求，在实际应用中，通常会采用多种导航方式相结合的方式，以提高导航的精度和可靠性。
| 导航方式 | 优点 | 缺点 |
|---|---|---|
| GPS 导航 | 精度高、适用范围广 | 易受干扰、信号丢失 |
| 视觉导航 | 精度高、适应性强 | 需要良好的光照条件、易受干扰 |
| 惯性导航 | 自主性强、不受外界干扰 | 误差随时间积累、需要初始对准 |